Le counseling s'est développé d'abord aux Etats-Unis au début du XXème siècle. Il a été porté par les leaders du mouvement de réforme sociale qui voulaient réduire les inégalités et les injustices liées à l'industrialisation massive. Cette prise en compte de la personne et l'analyse critique du fonctionnement de la société américaine vont donner lieu à la création d'organisations caritatives et d'associations philantropiques. En 1908, Franck Parsons va ouvrir à Boston un des premiers centres de counseling dans des locaux municipaux (Centre de Guidance Juvénile). Au même moment, le Mouvement de Santé Mentale lancé par Clifford Beers va établir en 1909 des programmes de counseling dans des services psychiatriques. Dans les années 30, Carl Rogers va bouleverser aux Etats-Unis la psychologie clinique jusque là centrée exclusivement sur les tests d'intelligence en remettant la personne au centre du dispositif thérapeutique. Il initialisera un des grands courants de counseling : l'approche centrée sur la personne développée dans son ouvrage "Counseling and Psychotherapy" paru en 1942 et dont il existe plusieurs traductions en français.

En France, le counseling a été introduit en 1928 sous la forme du Conseil d'orientation professionnelle. Dans les années 1950, on voit apparaitre dans le travail social une nouvelle méthode : le case work. Cette aide psychosociale individualisée s'appuie sur les principaux concepts de Carl Rogers, c'est à dire le droit pour le client d'être considéré et traité comme une personne, son besoin d'être respecté, de ne pas être jugé et d'établir lui-même ses propres choix. En 1961, l'Association Française des Centres de Consultation Conjugale (AFCCC) va développer autour du psychiatre et psychanalyste Jean Lemaire le counseling auprès des couples (conseil conjugal). Ce courant de counseling va intégrer des concepts issus de la psychanalyse, de la psychosociologie des groupes et d'auteurs comme Moreno, Rogers et Lewin.

L'histoire mondiale du counseling sera traversée par de multiples approches: cognitivo-comportementale, existentielle, psychanalytique, émotionnelle, systémique, à tel point que le counseling donnera lieu à l'émergence de plusieurs courants théoriques, cliniques et pratiques.

Dans les années 1987, l'Organisation Mondiale de la Santé va choisir et recommander le counseling comme la méthodologie d'aide, de soutien et de prévention la plus appropriée au niveau mondial pour faire face aux inombrables menaces individuelles, communautaires et collectives engendrées par l'épidémie de l'infection par le VIH.

Il est évident que la pratique du counseling dans le champ de l'infection par le VIH représente quatorze plus tard un courant à part entière dans le counseling.